2月20日better 加速器 - unlimited proxy，华为召开尊界S800技术发布会。

在这台售价100-150万的豪车搭载的六大黑科技中，余承东将大量时间和篇幅给了途灵龙行数字底盘。

发布会后的舆论战表明，龙行底盘的热度的确远超L3 Ready智驾和抗甲流座舱。

外行看热闹，内行看门道，接下来，我带着吃瓜群众们探一探以途灵龙行底盘为代表的高阶智能底盘里的门道。

鄙视链无处不在。前段时间，余承东暗讽比亚迪的天神之眼C是最基础的入门级驾驶辅助，绝非高阶智驾，引发了双方粉丝阵营的大混战。

不止智能驾驶有高低之分，智能底盘同样有着高阶、中阶、低阶的说法。

按照蔚来汽车的判断标准，没有预瞄功能的智能底盘属于低阶智能底盘；

只有预瞄却无法实现跨域协同控制的智能底盘属于中阶智能底盘；

既可以提前扫描并推理前方路面情况、又可以实现底盘多个零部件协同控制的智能底盘才属于高阶智能底盘。 

按照这个判断标准，华为途灵龙行底盘、比亚迪云辇和易三方/易四方、蔚来天行底盘都属于遥遥领先友商们的高阶智能底盘。

感知层面better 加速器 - unlimited proxy，不算PPT上的牛皮，已经落地实现预瞄功能的智能底盘产品并不多。

而且，大多都没有结合整车智能和车云协同，实现能满足全路况、全天候、全场景要求的全维度融合感知。

高阶智能底盘的全维度感知既包括狭义道路预瞄功能实现的路面感知，还包括通过整车传感器实现的车身姿态感知、系统状态感知、驾驶行为感知，以及来自云端运营的图层信息。

知己知彼，百战不殆，只有实现全方位感知，才能提前决策，预先调整。 

执行层面，正如L1级自动驾驶只能实现横向或纵向单个维度的控制，L2级可以实现横纵两个维度的协同控制一样，真正高阶的智能底盘可以实现横、纵、垂三个方向的协同融合控制。

即根据驾驶场景、路面条件协同控制驱动、制动、转向和悬架，通过XYZ三轴位移和角度的协同调整，实现6D自由度车身调整和车身全状态控制，实现行驶安全性、操控性、舒适性的平衡。

可以做个总结了，真正全维度的综合感知、基于全域融合的横纵垂协同控制就是高阶智能底盘的判断条件。

知己知彼，方能百战不殆。

相较于中阶智驾系统，高阶智驾系统会使用更高分辨率且更高帧率的摄像头、覆盖更全面且更高线数的激光雷达、可提供更多维度信息且更高分辨率的毫米波雷达、可以实现更高定位精度的惯导定位单元。

同样，相较于中阶智能底盘，高阶智能底盘需要尽可能地基于整车智能打通传感链，综合视觉、动力学、路况图层、高清定位等多个信息来源，在这些信息的基础上构建道路空间模型。

和一些不带魔毯功能的底盘只使用整车传感器被动感知路面信息不一样，和一些只带基础魔毯功能的底盘只使用双目摄像头或激光雷达扫描道路信息也不一样better 加速器 - unlimited proxy，华为在尊界S800上综合利用了来自摄像头、激光雷达、毫米波雷达和整车传感器的信息。

利用激光雷达和光线亮暗无关的特性实现昼夜全天候，利用毫米波雷达可以穿透雨雪雾霾的特性实现不同天气的全天候，利用激光雷达可以直接测得物体深度和高程信息的特性实现坑洼、坡道的全路况，利用高度传感器、轮胎温度和压力传感器、加速度传感器、轮速传感器实现爆胎、湿滑的全场景。

为了真正做到不论昼夜、无惧风雨的全天候，蔚来汽车的AI智能底盘还使用了来自云端的4D舒适路况图层。

或许是出于无图比有图更强悍的原因，华为没有做这个层面的宣传，但是，为了保证车主们尊贵的用车体验，具备这种基于数据闭环体系构建出来的云端运维能力的华为大概率也会用上的。

正如高阶智能驾驶可以实现更大的时空覆盖、更高的接管里程一样，途灵龙行底盘的全场景、全气候、全天候、全时速、全路段、全路况体验才是高阶智能底盘与中阶智能底盘的最大分野。

佛曰众生平等，不妨碍人和车能分出三六九等。

同样是搭载华为ADS，尊界S800、问界M9、享界S9、智界R7、问界M7在相同的测试环境中却会有层次不齐的表现，反应的便是作为智驾执行部件的底盘能力的不同。

同理，高阶、中阶和低阶智能底盘也存在协同控制能力的分层。

协同控制能力首先体现在协同器件的数量上，华为第一代途灵底盘的协协同控制器件数量是传统底盘的三倍，到了第二代途灵龙行底盘上，协同器件的数量达到了传统底盘的五倍。

协同和融合的第一步，是将传统底盘系统中负责X方向的动力控制器和制动控制器、负责Y方向的转向控制器、负责Z方向的悬架控制器在底盘域内融合，融合的目的是实现对XYZ三个维度、六个方向上的协同控制。

协同控制的好处是显而易见的，比如，通过转向与悬架的配合能够保证车辆过弯时的舒适性和平顺性，通过制动和悬架的配合能够保证制动时的舒适性和主动安全能力，驱动和转向的配合又可以提升弯道的适应性。

总之，且不说底盘域与其它域的融合，单单底盘域内的融合就可以提升车辆的舒适性、操控性、平顺性、安全性。

协同和融合的第二步，是底盘域、智驾域的融合，融合的目的是从被动感知走向主动感知，控制决策从事后进化为事前，从而由被动智能走向自主智能。

通过跨域融合或全域融合，全面整合ADS智驾系统的感知信息、来自云端的图层等数据信息、来自方向盘和踏板传感器反馈的驾驶意图信息；

由车身高度传感器和加速度传感器等反馈的车辆状态信息，形成一个融合感知预测网络；

经过时空推理，提前调整扭矩控制和能量回收策略，主动调节悬架高度和阻尼，并在爆胎等极端场景中通过极低的端到端延时和迅速响应能力，保证行车安全。

尊界S800技术发布会后，华为和蔚来的粉丝们针对尊界S800展示的前轮爆胎还是蔚来ET9(配置|询价)展示的后轮爆胎更危险展开了热烈而友好的讨论。

比亚迪的粉丝们也对可实现爆胎控制、蟹行模式的腾势z9(配置|询价)销量的上行充满了期待。

既然张华考上了北大，李萍进了中专，我在百货公司当售货员，我们都有光明的前途。

那么better 加速器 - unlimited proxy，尊界S800、蔚来ET9、腾势z9应该也都会有符合各自预期的销量表现。